Model-based Friction Compensation

Friction is present in all mechanical systems and causes a wide range of problems for control. The development of model-based strategies accounting for Friction in the designed control has been a vast area of Research since these last decades. A promising Friction model which received a lot of attention these last years is the so-called LuGre model, which originates in the collaboration between the two control Research groups of Lund (Sweden) and Grenoble (France). This model is quite simple and is capable of capturing a wide range of well known friction phenomena, such as the Stribeck effect or the frictionnal lag. In particular this model is used in [Robertsson et al., 2004], where a general method for friction compensation for nonlinear systems is presented. The compensation strategy is simple: it just consists in adding to the control signal a friction estimate, computed using a LuGre model based observer. This thesis deals with the application of the theory of this article on a real experiment: the stabilization of the Furuta pendulum in the upright position. First, attention is paid so that the initial hypothesis of this article be satisfied. These hypotheses consist in finding a stabilizing control for the system when Friction is neglected, and an associated Lyapunov function verifying some properties. Then, Friction is included by following the procedure presented in the article. The friction estimate is computed according to the discretized LuGre form, presented in fFreidovich et al., 2006g, and the main result of the article is verified both in Simulation and on the real process, the simulations being carried out with Matlab-Simulink and the real experiments by using a dSPACE device. From a practical point of view, the implemented compensation scheme works perfectly in Simulation: the limit cycles originating from an uncompensated friction are totally annihilated, while for real experiments this oscillating behaviour is still remaining, but happens to be significantly reduced. From a theoretical point of view, the results of [Robertsson et al., 2004] are fully verified in Simulation, while for real experiments the presence of remaining limit cycles prevents a perfect verification of the theory

RECONSTITUTIONS CORONO-RADICULAIRES DES DENTS DEPULPEES. ETUDE MECANIQUE PAR LA METHODE DES ELEMENTS FINIS

MONTROUGE-BUFR Odontol.PARIS5 (920492101) / SudocPARIS-BIUM (751062103) / SudocSudocFranceF

The Ocean barcode atlas: A web service to explore the biodiversity and biogeography of marine organisms

The Ocean Barcode Atlas (OBA) is a user friendly web service designed for biologists who wish to explore the biodiversity and biogeography of marine organisms locked in otherwise difficult to mine planetary scale DNA metabarcode data sets. Using just a web browser, a comprehensive picture of the diversity of a taxon or a barcode sequence is visualized graphically on world maps and interactive charts. Interactive results panels allow dynamic threshold adjustments and the display of diversity results in their environmental context measured at the time of sampling (temperature, oxygen, latitude, etc). Ecological analyses such as alpha and beta-diversity plots are produced via publication quality vector graphics representations. Currently, the Ocean Barcode Altas is deployed online with the (i) Tara Oceans eukaryotic 18S-V9 rDNA metabarcodes; (ii) Tara Oceans 16S/18S rRNA miTags; and (iii) 16S-V4 V5 metabarcodes collected during the Malaspina-2010 expedition. Additional prokaryotic or eukaryotic plankton barcode data sets will be added upon availability, given they provide the required complement of barcodes (including raw reads to compute barcode abundance) associated with their contextual environmental variables. Ocean Barcode Atlas is a freely-available web service at: http://oba.mio.osupytheas.fr/ocean-atlas/

kmindex and ORA: indexing and real-time user-friendly queries in terabyte-sized complex genomic datasets

Abstract Public sequencing databases contain vast amounts of biological information, yet they are largely underutilized as one cannot efficiently search them for any sequence(s) of interest. We present kmindex , an innovative approach that can index thousands of highly complex metagenomes and perform sequence searches in a fraction of a second. The index construction is an order of magnitude faster than previous methods, while search times are two orders of magnitude faster. With negligible false positive rates below 0.01%, kmindex outperforms the precision of existing approaches by four orders of magnitude. We demonstrate the scalability of kmindex by successfully indexing 1,393 complex marine seawater metagenome samples from the Tara Oceans project. Additionally, we introduce the publicly accessible web server “Ocean Read Atlas” ( ORA ) at https://ocean-read-atlas.mio.osupytheas.fr/ , which enables real-time queries on the Tara Oceans dataset. The open-source kmindex software is available at https://github.com/tlemane/kmindex

Impact of Regional Block Failure in Ambulatory Hand Surgery on Patient Management: A Cohort Study

International audienceRegional anesthesia (RA) is an anesthetic technique essential for the performance of ambulatory surgery. Failure rates range from 6% to 20%, and the consequences of these failures have been poorly investigated. We determined the incidence and the impact of regional block failure on patient management in the ambulatory setting. This retrospective cohort study includes all adult patients who were admitted to a French University Hospital (Hôpital Saint-Antoine, AP-HP) between 1 January 2016 and 31 December 2017 for unplanned ambulatory distal upper limb surgery. Univariate and stepwise multivariate analyses were performed to determine factors associated with block failure. Among the 562 patients included, 48 (8.5%) had a block failure. RA failure was associated with a longer surgery duration (p = 0.02), more frequent intraoperative analgesics administration (p 2 (p = 0.03), history of substance abuse (p = 0.01), and performance of the surgery outside of the specific ambulatory surgical unit (p = 0.01). Here, we have documented a significant incidence of block failure in ambulatory hand surgery, with impairment in the organization of care. Identifying patients at risk of failure could help improve their management, especially by focusing on providing care in a dedicated ambulatory circuit

The Ocean Gene Atlas v2.0: online exploration of the biogeography and phylogeny of plankton genes

International audienceAbstract Testing hypothesis about the biogeography of genes using large data resources such as Tara Oceans marine metagenomes and metatranscriptomes requires significant hardware resources and programming skills. The new release of the ‘Ocean Gene Atlas’ (OGA2) is a freely available intuitive online service to mine large and complex marine environmental genomic databases. OGA2 datasets available have been extended and now include, from the Tara Oceans portfolio: (i) eukaryotic Metagenome-Assembled-Genomes (MAGs) and Single-cell Assembled Genomes (SAGs) (10.2E+6 coding genes), (ii) version 2 of Ocean Microbial Reference Gene Catalogue (46.8E+6 non-redundant genes), (iii) 924 MetaGenomic Transcriptomes (7E+6 unigenes), (iv) 530 MAGs from an Arctic MAG catalogue (1E+6 genes) and (v) 1888 Bacterial and Archaeal Genomes (4.5E+6 genes), and an additional dataset from the Malaspina 2010 global circumnavigation: (vi) 317 Malaspina Deep Metagenome Assembled Genomes (0.9E+6 genes). Novel analyses enabled by OGA2 include phylogenetic tree inference to visualize user queries within their context of sequence homologues from both the marine environmental dataset and the RefSeq database. An Application Programming Interface (API) now allows users to query OGA2 using command-line tools, hence providing local workflow integration. Finally, gene abundance can be interactively filtered directly on map displays using any of the available environmental variables. Ocean Gene Atlas v2.0 is freely-available at: https://tara-oceans.mio.osupytheas.fr/ocean-gene-atlas/

: Quelles connaissances nouvelles à l'échelle des petits bassins versants ?

Le projet FloodScale est une contribution au programme international HyMeX (Hydrological Cycle in the Mediterranean Experiment). Il a pour objectif d’améliorer la compréhension et la simulation des processus hydrologiques conduisant à des crues éclair, qui sont l’un des risques naturels les plus destructeurs, notamment en région Méditerranéenne. La variabilité spatiale et temporelle de la pluie, des caractéristiques des paysages, de l’humidité des sols est reconnue comme un facteur important influant sur la génération de crues éclairs. Cependant, la quantification et le rôle de leurs variabilités à différentes échelles restent des questions de recherche ouvertes. La compréhension des crues éclairs constitue un défi métrologique puisqu’elle requiert des observations à des échelles spatiales et temporelles très fines (1 km2, 5min), mais aussi sur de très vastes régions. A titre d’illustration, l’épisode de Septembre 2002 sur le Gard a concerné une superficie de 5000 km2, mais la moitié des victimes ont été répertoriées sur des bassins dont la taille était inférieure à 20 km2. Les crues éclairs sont très difficiles à observer à l’aide des réseaux opérationnels de pluviographes et de stations de jaugeage des débits. Il a été montré que les radars hydrométéorologiques apportaient une information particulièrement intéressante pour caractériser la variabilité spatio-temporelle des précipitations, bien que l’interprétation du signal radar reste encore difficile dans des terrains complexes (topographie) et/ou dans les zones urbanisées, qui sont les plus affectées par ce type d’épisodes. Jauger les rivières en crue avec les méthodes traditionnelles est aussi un défi en raison des difficultés pratiques et des problèmes de sécurité des opérateurs.FloodScale s’appuie sur le concept d’Observatoire Hydrométéorologique (OH) qui a été promu en France depuis 2002 avec la création de l’Observatoire Hydrométéorologique Cévennes-Vivarais (OHM-CV). L’observatoire a pour but de i) réaliser, dans une région sujette au crue éclair et bien instrumentée, en l’occurrence la région Cévennes-Vivarais, des observations hydrométéorologiques détaillées sur le long terme, s’appuyant à la fois sur les réseaux opérationnels et de l’instrumentation de recherche; ii) de réaliser des retours d’expérience après les épisodes les plus extrêmes, quelle que soit leur localisation dans la zone méditerranéenne afin de documenter à la fois les processus physiques et les facteurs sociaux associés à de tels événements. Pour progresser dans la modélisation des crues éclairs, deux questions fondamentales en hydrologie doivent être abordées : (i) la question du changement d’échelle ou comment transférer des connaissances acquises à une échelle à une autre échelle ; (ii) la question de la prévision en bassins non jaugés, afin de définir le risque en tout point du territoire.FloodScale abordera ces questions en combinant des observations et des modélisations multi-échelles en s’appuyant sur l’instrumentation de sous-bassins emboîtés couvrant les échelles suivantes : (i) l’échelle du versant où on peut aborder la compréhension des processus de génération et concentration du ruissellement ; (ii) l’échelle des bassins de taille petite à moyenne (1-100 km2) où l’impact de la variabilité de la structure du réseau hydrographique, de la pluie, des paysages, de l’humidité initiale peut être quantifié ; (iii) l’échelle plus large (100-1000 km2) où la prise en compte du transfert en rivière et des débordements devient importante. Le potentiel d’observations innovantes (réseaux renforcés de radars hydrométéorologiques, de disdromètres, jaugeage des rivières par mesures sans contact, réseaux denses de limnimètres, images satellites très haute résolution, modèles numériques de terrain obtenus par lidar..) à différentes échelles, venant en complément de mesures plus traditionnelles sera évalué dans le projet. FloodScale favorisera aussi la mise en commun de différents types de mesures sur les mêmes versants/bassins (humidité des sols, mesures d’infiltration, géophysique, géochimie, géomorphologie, description de la végétation, jaugeage des rivières…) afin de renforcer le potentiel pour comprendre les processus hydrologiques actifs pendant et entre les crues.Le projet FloodScale est une contribution au programme international HyMeX (Hydrological Cycle in the Mediterranean Experiment). Il a pour objectif d’améliorer la compréhension et la simulation des processus hydrologiques conduisant à des crues éclair, qui sont l’un des risques naturels les plus destructeurs, notamment en région Méditerranéenne. La variabilité spatiale et temporelle de la pluie, des caractéristiques des paysages, de l’humidité des sols est reconnue comme un facteur important influant sur la génération de crues éclairs. Cependant, la quantification et le rôle de leurs variabilités à différentes échelles restent des questions de recherche ouvertes. La compréhension des crues éclairs constitue un défi métrologique puisqu’elle requiert des observations à des échelles spatiales et temporelles très fines (1 km2, 5min), mais aussi sur de très vastes régions. A titre d’illustration, l’épisode de Septembre 2002 sur le Gard a concerné une superficie de 5000 km2, mais la moitié des victimes ont été répertoriées sur des bassins dont la taille était inférieure à 20 km2. Les crues éclairs sont très difficiles à observer à l’aide des réseaux opérationnels de pluviographes et de stations de jaugeage des débits. Il a été montré que les radars hydrométéorologiques apportaient une information particulièrement intéressante pour caractériser la variabilité spatio-temporelle des précipitations, bien que l’interprétation du signal radar reste encore difficile dans des terrains complexes (topographie) et/ou dans les zones urbanisées, qui sont les plus affectées par ce type d’épisodes. Jauger les rivières en crue avec les méthodes traditionnelles est aussi un défi en raison des difficultés pratiques et des problèmes de sécurité des opérateurs.FloodScale s’appuie sur le concept d’Observatoire Hydrométéorologique (OH) qui a été promu en France depuis 2002 avec la création de l’Observatoire Hydrométéorologique Cévennes-Vivarais (OHM-CV). L’observatoire a pour but de i) réaliser, dans une région sujette au crue éclair et bien instrumentée, en l’occurrence la région Cévennes-Vivarais, des observations hydrométéorologiques détaillées sur le long terme, s’appuyant à la fois sur les réseaux opérationnels et de l’instrumentation de recherche; ii) de réaliser des retours d’expérience après les épisodes les plus extrêmes, quelle que soit leur localisation dans la zone méditerranéenne afin de documenter à la fois les processus physiques et les facteurs sociaux associés à de tels événements. Pour progresser dans la modélisation des crues éclairs, deux questions fondamentales en hydrologie doivent être abordées : (i) la question du changement d’échelle ou comment transférer des connaissances acquises à une échelle à une autre échelle ; (ii) la question de la prévision en bassins non jaugés, afin de définir le risque en tout point du territoire.FloodScale abordera ces questions en combinant des observations et des modélisations multi-échelles en s’appuyant sur l’instrumentation de sous-bassins emboîtés couvrant les échelles suivantes : (i) l’échelle du versant où on peut aborder la compréhension des processus de génération et concentration du ruissellement ; (ii) l’échelle des bassins de taille petite à moyenne (1-100 km2) où l’impact de la variabilité de la structure du réseau hydrographique, de la pluie, des paysages, de l’humidité initiale peut être quantifié ; (iii) l’échelle plus large (100-1000 km2) où la prise en compte du transfert en rivière et des débordements devient importante. Le potentiel d’observations innovantes (réseaux renforcés de radars hydrométéorologiques, de disdromètres, jaugeage des rivières par mesures sans contact, réseaux denses de limnimètres, images satellites très haute résolution, modèles numériques de terrain obtenus par lidar..) à différentes échelles, venant en complément de mesures plus traditionnelles sera évalué dans le projet. FloodScale favorisera aussi la mise en commun de différents types de mesures sur les mêmes versants/bassins (humidité des sols, mesures d’infiltration, géophysique, géochimie, géomorphologie, description de la végétation, jaugeage des rivières…) afin de renforcer le potentiel pour comprendre les processus hydrologiques actifs pendant et entre les crues

Effect of Noninvasive Ventilation on Tracheal Reintubation Among Patients With Hypoxemic Respiratory Failure Following Abdominal Surgery: A Randomized Clinical Trial

International audienceIMPORTANCE: It has not been established whether noninvasive ventilation (NIV) reduces the need for invasive mechanical ventilation in patients who develop hypoxemic acute respiratory failure after abdominal surgery.OBJECTIVE: To evaluate whether noninvasive ventilation improves outcomes among patients developing hypoxemic acute respiratory failure after abdominal surgery.DESIGN, SETTING, AND PARTICIPANTS: Multicenter, randomized, parallel-group clinical trial conducted between May 2013 and September 2014 in 20 French intensive care units among 293 patients who had undergone abdominal surgery and developed hypoxemic respiratory failure (partial oxygen pressure \textless60 mm Hg or oxygen saturation [SpO2] ≤90% when breathing room air or \textless80 mm Hg when breathing 15 L/min of oxygen, plus either [1] a respiratory rate above 30/min or [2] clinical signs suggestive of intense respiratory muscle work and/or labored breathing) if it occurred within 7 days after surgical procedure.INTERVENTIONS: Patients were randomly assigned to receive standard oxygen therapy (up to 15 L/min to maintain SpO2 of 94% or higher) (n = 145) or NIV delivered via facial mask (inspiratory pressure support level, 5-15 cm H2O; positive end-expiratory pressure, 5-10 cm H2O; fraction of inspired oxygen titrated to maintain SpO2 ≥94%) (n = 148).MAIN OUTCOMES AND MEASURES: The primary outcome was tracheal reintubation for any cause within 7 days of randomization. Secondary outcomes were gas exchange, invasive ventilation-free days at day 30, health care-associated infections, and 90-day mortality. RESULTS: Among the 293 patients (mean age, 63.4 [SD, 13.8] years; n=224 men) included in the intention-to-treat analysis, reintubation occurred in 49 of 148 (33.1%) in the NIV group and in 66 of 145 (45.5%) in the standard oxygen therapy group within+ 7 days after randomization (absolute difference, -12.4%; 95% CI, -23.5% to -1.3%; P = .03). Noninvasive ventilation was associated with significantly more invasive ventilation-free days compared with standard oxygen therapy (25.4 vs 23.2 days; absolute difference, -2.2 days; 95% CI, -0.1 to 4.6 days; P = .04), while fewer patients developed health care-associated infections (43/137 [31.4%] vs 63/128 [49.2%]; absolute difference, -17.8%; 95% CI, -30.2% to -5.4%; P = .003). At 90 days, 22 of 148 patients (14.9%) in the NIV group and 31 of 144 (21.5%) in the standard oxygen therapy group had died (absolute difference, -6.5%; 95% CI, -16.0% to 3.0%; P = .15). There were no significant differences in gas exchange.CONCLUSIONS AND RELEVANCE: Among patients with hypoxemic respiratory failure following abdominal surgery, use of NIV compared with standard oxygen therapy reduced the risk of tracheal reintubation within 7 days. These findings support use of NIV in this setting. TRIAL REGISTRATION: clinicaltrials.gov Identifier: NCT0197189